無(wú)軌agv的分類(lèi)：

　　AGV可以根據(jù)導(dǎo)航導(dǎo)引技術(shù)的不同及負(fù)載作業(yè)方式的不同來(lái)進(jìn)行分類(lèi)(本文中我們都將用“導(dǎo)引“這個(gè)詞，導(dǎo)航和導(dǎo)引其實(shí)還是有區(qū)別的，大部分的AGV類(lèi)型比如磁導(dǎo)，光導(dǎo)，慣性導(dǎo)都只能算是導(dǎo)引，而非導(dǎo)航)

　　導(dǎo)引技術(shù)作為AGV的核心技術(shù)之一，對(duì)于AGV技術(shù)的發(fā)展起著至關(guān)重要的作用。導(dǎo)引技術(shù)是指AGV根據(jù)路徑偏移量來(lái)控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而保證AGV準(zhǔn)確行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置的過(guò)程。主要涉及的技術(shù)要點(diǎn)有:定位，環(huán)境感知，地圖建模，路徑規(guī)劃等。AGV在工作過(guò)程中，只有準(zhǔn)確地定位自身所處的位置才能有效進(jìn)行作業(yè)。

　　按照導(dǎo)引技術(shù)的不同可以將AGV分為以下幾類(lèi)：

　　電磁感應(yīng)導(dǎo)引-這種類(lèi)型是早期的AGV導(dǎo)引方式之一，目前來(lái)說(shuō)技術(shù)比較成熟。實(shí)施的時(shí)候需要在地下埋設(shè)金屬線，AGV通過(guò)車(chē)載電磁傳感器感應(yīng)金屬線發(fā)出的磁信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。原理簡(jiǎn)單，不受聲光干擾，成本低，埋藏的金屬線不易損壞。但是后期的擴(kuò)展和更改路線不易，且容易受到金屬等磁性物質(zhì)的干擾。

　　磁導(dǎo)引-與電磁感應(yīng)導(dǎo)引的原理類(lèi)似，通過(guò)在地面上鋪設(shè)磁帶/磁條的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，工作時(shí)AGV底部磁性傳感器會(huì)根據(jù)磁信號(hào)來(lái)實(shí)時(shí)保證正確的運(yùn)行路徑。這種導(dǎo)引技術(shù)靈活性比電磁感應(yīng)導(dǎo)引相對(duì)較高一些，因?yàn)橹匦落佋O(shè)磁帶進(jìn)行二次變更相對(duì)較容易。但是這種方式下AGV也只能沿磁帶行走，也容易受磁性物質(zhì)干擾。磁帶鋪設(shè)在地面上，也容易受到損毀，需定期維護(hù)。

　　二維碼導(dǎo)引-這種方式是通過(guò)鋪設(shè)二維碼，AGV車(chē)載攝像頭掃描解析二維碼獲取實(shí)時(shí)坐標(biāo)。二維碼導(dǎo)引方式也是目前市面上常見(jiàn)的AGV導(dǎo)引方式，這種方式相對(duì)靈活，鋪設(shè)和改變路徑也比較方便，不過(guò)二維碼也是易磨損，需要定期維護(hù)。